La danza ha origini antichissime: presso gli antichi Greci era presente in tutte le cerimonie di carattere sociale e religioso.
Nel Medioevo, la danza continuò a vivere in occasioni di feste e si diffuse ben presto anche nelle corti e nei castelli. Poiché eseguire salti, volteggi e capriole, era considerato un modo di esibirsi poco aristocratico, i signori li sostituirono con gesti e movimenti composti. Da qui nacque la distinzione tra la nobile danza bassa e la popolana danza alta. La differenza sostanziale tra le due è che nella prima i piedi strisciavano a terra e i passi erano piuttosto lenti, mentre nella seconda era consentito saltare più in alto e muoversi con maggiore velocità e libertà.
Tramandate per via pratica durante tutto il Medioevo, solo nel Rinascimento si cominciò a codificare i passi che contraddistinsero le singole danze. Durante questo periodo, soprattutto in Italia e in Francia, si affermò nelle corti principesche la figura del maestro di ballo, che conferì maggiore prestigio a feste e a cerimonie. Le danze più in voga sono perlopiù di origine italiana o francese, tra le prime ricordiamo: la pavana (lenta), il saltarello (veloce); tra le seconde: la gavotta (moderata), la bourré (veloce).
Nel Cinquecento, si aprirono le prime scuole di danza (la prima in assoluto fu aperta a Milano da Pompeo Diobono) e iniziò l’usanza di ballare in coppia. Dall’unione di danze alte e basse nacque una forma musicale molto importante per la musica strumentale: la [[suite]].
La danza, che fino ad allora aveva avuto solo la funzione di intrattenere gli invitati alle feste, grazie all’opera dei maestri di ballo incominciò ad assumere le caratteristiche di vero e proprio spettacolo, il balletto, al quale via via parteciparono sempre più ballerini professionisti. Questi rappresentavano davanti al pubblico una storia in musica, attraverso una serie di passi, figure e movimenti appositamente pensati, talvolta anche scritti sulla carta e studiati. La persona che decideva i passi ed i ruoli di ogni ballerino, quindi la coreografia, era il maestro di ballo.
Nel 1581 in Francia fu allestito il primo "balletto" (in senso moderno) della storia: Le ballet comique de la Reine, ad opera dell'italiano Baldassarre Baltazarini da Belgioioso. Fu sempre in Francia che la danza classica si sviluppò maggiormente e si ufficializzò, grazie a Luigi XIV, detto "il Re Sole", che, tra le tante Accademie che volle fondare, inserì anche quella dedicata al ballo, da lui fondata nel 1661. Académie de Danse.
All’inizio tutti i danzatori erano uomini. La prima donna a ballare, M.lle La Fontaine, salì sul palco nel 1681 nel balletto Le Triomphe de l'amour, coreografato da Charles-Louis-Pierre Beauchamp. Nel 1700 Raoul-Aouger Feuillet scrisse un libro in cui raccolse le posizioni e i passi base della danza, ancora oggi utilizzati, pur con le trasformazioni apportate nei secoli successivi.
Nel Settecento la danza classica sviluppò la sua tecnica e ampliò i virtuosismi, soprattutto maschili, fino al punto di scadere in méra acrobazia. Nel 1735 fu fondata l’Accademia Imperiale Russa, che darà poi vita al Russian Ballet, il Balletto Russo. A fine secolo, in pieno Illuminismo, vi fu chi si risentì di un tale decadimento e auspicò una riforma perché la danza trovasse forme espressive più genuine e consone alla sua nobile origine e soprattutto non abusasse di movimenti "innaturali": John Weaver, a Londra, eliminò le parole dai suoi spettacoli, cercando di rappresentare i concetti attraverso espressività del movimento; i ballerini e coreografi Gasparo Angiolini in Italia e Jean Georges Noverre in Francia si adoperarono per il "balletto pantomimo" (Angiolini) e per il "ballet d'action" (Noverre) in concomitanza con la riforma della musica operata da Chrisoph Willibald Gluck.
I danzatori del XVIII secolo erano coperti da maschere, indossavano grosse parrucche e scarpe col tacco. Le donne indossavano gonne larghe e lunghe, strette nei loro corpetti. Gli uomini non erano certo molto più leggeri.
Furono due donne a cambiare le cose: coloro che all'epoca erano considerate come le due migliori ballerine. La belga Marie-Anne de Cupis de Camargo infatti scelse scarpe senza tacco, accorciò le gonne rendendole meno ingrombranti e abbandonò le maschere, mentre la sua rivale, Marie Sallé, abbandonò i pesanti costumi per abiti di velo leggero, simili alle tuniche greche. Allo stesso tempo, Noverre riformò il balletto togliendo parrucche, abiti goffi, movimenti legati a regole rigide e precise e cercò di restituire libertà di movimento al corpo.
Nell'Ottocento, il secolo nel quale la danza "femminile" prevalse su quella "maschile", venne introdotto un gonnellino più corto, il tutù ed iniziarono ad apparire le scarpette da punta. Nel 1823 si iniziò ad andare sulle punte, per lo più per due o tre passaggi, ad opera della danzatrice italiana Amalia Brugnoli nel balletto La feé et le chevalier, coreografia di Augusto Vestris, celebre danzatore e virtuoso, fino a che, per la prima volta, Maria Taglioni nel 1832 danzò l'intero balletto La Sylphide sulle punte. La Sylphide cambiò moltissimo lo stile dei balletti, nella tecnica, nella storia e nei costumi e in un certo senso ispirò anche il proprio "successore ideologico": Giselle, interpretato per la prima volta all’Opéra di Parigi nel 1841 da Carlotta Grisi. Anche qui il tema sovrannaturale è dominante. Nel secondo atto i fantasmi delle Willi indossano il tutù bianco già reso popolare da La Sylphide.
Nel 1828 vennero inserite per la prima volta nei balletti delle "prese" della danzatrice da parte del partner. È l'era del Balletto Romantico. Siamo infatti entrati nel Romanticismo e la danza non fa eccezione, anche se la sua forma resta quella "classica", o "accademica", cosiddetta perché dipendente dalle regole fissate dall'Académie de Danse di Parigi.
Negli anni del Romanticismo il balletto subì il fascino di personaggi, scenari, temi letterari caratterizzati da situazioni tragiche e sentimenti esasperati. Nacque così la Sylphide, che ebbe nella danzatrice Maria Taglioni la propria appassionata interprete. In occasione della prima rappresentazione del balletto nel 1832, vennero sperimentate innovazioni teatrali che avrebbero influenzato gli allestimenti nel secolo successivo. Il costumista Eugéne Lamy disegnò per la Taglioni il primo tutù bianco lungo fino alle ginocchia, con due piccole ali applicate all’altezza delle scapole, le scarpette da punta rosa adottate per dare l’impressione che la danzatrice si alzasse sulle punte per volare ed infine l’acconciatura “à bandeaux”.
In Russia, il coreografo Marius Petipa ed il musicista Pëtr Il’ič Čajkovskij diedero origine ad alcuni balletti classici famosissimi: Il lago dei cigni, La bella addormentata e Lo schiaccianoci.
La compagnia dei Ballets Russes di Sergej Djagilev (in francese: Serge Diaghilev), fra il 1909 e il 1929 è artefice di una vera e propria rivoluzione in senso "moderno" della danza classica, con l'assunzione di movimenti non canonici, per non dire addirittura "antiaccademici" e una forte rivalutazione delle potenzialità espressive e drammmatiche della danza.
Negli Stati Uniti d'America, nel 1932 George Balanchine fonda la School of American Ballet. Più tardi, nel 1947, insieme a Lincoln Kirstein fonda la Ballet Society che diventerà l’anno successivo (1948) il New York City Ballet. In seguito nacquero tante compagnie di balletto in altrettante città nordamericane: il National Ballet of Canada, a Toronto nel 1951, Les Grands Ballets Canadiens, a Montréal nel 1952, il Pennsylvania Ballet, a Philadelphia nel 1963 e lo Houston Ballet nel 1963.
Nel 1956 le grandi compagnie russe, come la compagnia del Bolshoi o la compagnia del Kirov, cominciarono ad esibirsi in occidente. L’intenso spirito drammatico e il grande viruosismo tecnico ebbero un fortissimo impatto sul pubblico. È importante citare i grandi nomi di Rudolf Nureyev, diventato poi direttore artistico del Ballet de l'Opéra de Paris, di Natalia Makarova o di Mikhail Baryshnikov, poi direttore dell’American Ballet Theater, a New York.
A partire dagli anni ’60 il pubblico divenne più vario. Molti giovani cominciarono ad andare a vedere la danza in teatro. Così virtuosismi atletici, ritmi moderni, temi attuali, furono sempre più ben accetti. Molti balletti classici cominciarono ad essere accompagnati da musica Jazz o addirittura dal Rock’n Roll. Questa trasformazione ha dato maggiore impulso allo sviluppo della danza moderna, la quale da parte sua, fin dall'inizio del Novecento e nel corso di tutto il secolo ha contribuito moltissimo alla spinta in avanti in senso moderno della danza classica.
Tuttora i ballerini spesso perfezionano di più la tecnica piuttosto che l’espressività, ed è per questo che spesso il termine “danza” viene confuso come sinonimo di esercizi o di ginnastica artistica.
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